机器人结构优化设计方法

机器人的结构设计在减少质量、提高刚度方面比传统机械结构有更高的要求。在设计工作中，结构优化十分重要。在结构的优化设计
中，主要的技术手段包括：采用数字样机实现直观的机器人运动过程仿真，分析机器人运动的工作空间，建立机器人动力学分析计算
工具，结合SolidWorks/ANSYS/Adamas对关键结构件的应力/应变、刚度和模态进行分析。目的是通过开发的计算工具，及时方便地
反映设计或参数修改对机器人运动学、动力学特性的影响。